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EV3RT::Motor - モータクラス

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EV3のサーボモータを制御するクラスです。

メソッド一覧

メソッド	概要	シミュレータ対応	備考
new(port, type)	指定したポートのモータオブジェクトを生成します。	○
count	モータの回転角度を取得します。	○
reset	モータの回転角度を0°にリセットします。	○
pwm=n power=n	モータのパワーをセットします。	○
rotate(degrees, speed, blocking)	モータを指定した角度だけ回転させます。	×
stop	モータを停止します。	○

メソッド概要

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EV3RT::Motor.new(port, type) => EV3RT::Motor

指定したポートのモータオブジェクトを生成します。

引数

引数	概要	備考
port	EV3のモータポート番号	EV3RT::PORT_A 〜 EV3RT::PORT_D の範囲で指定します。
type	EV3のモータ種別 EV3::NONE_MOTOR: モータ未接続 EV3::MEDIUM_MOTOR: サーボモータM EV3::LARGE_MOTOR: サーボモータL EV3::UNREGULATED_MOTOR: 未調整モータ	ETロボコン大会では EV3::LARGE_MOTOR を使用します。

戻り値

生成したモータオブジェクトを返します。

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EV3RT::Motor#count => Integer

モータの回転角度を取得します。

引数

なし

戻り値

モータから取得した回転角度を返します。
順方向の回転角度はプラスの値、逆方向の回転角度はマイナス値となります。

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EV3RT::Motor#reset => nil

モータの回転角度を0°にリセットします。

引数

なし

戻り値

nil を返します。

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EV3RT::Motor.power=n

EV3RT::Motor.pwn=n

モータのパワーを -100〜100 の範囲で指定します。
プラス値を指定した場合は順方向、マイナス値を指定した場合は逆方向に回転します。

引数

引数	概要	備考
n	モータのパワー値 (-100〜100)

戻り値

self (モータオブジェクト) を返します。

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EV3RT::Motor#rotate(degrees, speed, blocking) => self

モータを指定した角度まで回転させます。

注意

このメソッドはETロボコンのシミュレータ環境では動作しません。

引数

引数	概要	備考
degree	現在の回転角度を基準とした目標回転角度	順方向の回転角度はプラス値、逆方向の回転角度はマイナス値を指定します。
speed	モータのパワー値 (0〜100)	回転方向に化からわず絶対値で指定します。
blocking	回転完了を待つかどうかを指定 true: 回転完了を待ってメソッドを終了します。 false: 回転完了を待たずにメソッドを終了します。

戻り値

self (モータオブジェクト) を返します。

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EV3RT::Motor#stop => self

モータを停止します。

引数

なし

戻り値

self (モータオブジェクト) を返します。

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使用例

# モータオブジェクト生成
m_r = EV3RT::Motor.new(EV3RT::PORT_B, EV3RT::LARGE_MOTOR) # 右モータ：モータポートBを使用
m_l = EV3RT::Motor.new(EV3RT::PORT_C, EV3RT::LARGE_MOTOR) # 左モータ：モータポートCを使用

# モータパワーテーブル [r, l]
powers = [[50, 50], [-50, -50], [40, 20], [-40, -20], [-20, -40], [20, 40]]

loop {
  # モータパワーテーブルの内容を順にモータにセット
  powers.each {|pwr|
    m_r.power = pwr[0]  # 右モータを回転
    m_l.power = pwr[1]  # 左モータを回転

    EV3RT::Task.delay(1000) # 1秒待つ
  }
}