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EV3RT::Task - タスククラス

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TOPPERS/EV3RT のタスクを制御するクラスです。
TOPPERS/EV3RT の各メソッドでは、TOPPERS/EV3RTカーネルのサービスコール(C言語API)を呼び出して、タスク制御を行います。
TOPPERS/EV3RTでのタスク制御の仕様を理解するには こちら の記事が参考になります。

メソッド一覧

メソッド	概要	シミュレータ対応	備考
new	タスクオブジェクトを生成します。	○
sleep(tmo)	自タスクを起床待ち状態にします。	○
delay(dlytim)	自タスクを遅延させます。	○
wakeup(tskid)	指定したタスクを起床させます。	○
active(tskid)	指定したタスクを起動します。	○
exit	自タスクを終了させます。	○
start_cyclic(cycid)	周期ハンドラを動作開始します。	○
stop_cyclic)cycid)	周期ハンドラを停止します。	○

メソッド概要

---

EV3RT::Task.new => EV3RT::Task

タスクオブジェクトを生成します。

引数

なし

戻り値

生成したタスクオブジェクトを返します。

---

EV3RT::Task#sleep(tmo) => self

TOPPERS/EV3RT の tslp_tsk または slp_tsk を呼び出して、自タスクを起床待ち（スリープ）状態にします。
slp_tsk の仕様は こちら を参考にしてください。

引数

引数	概要	備考
tmo	タイムアウト時間 [ミリ秒]	引数を省略した場合はタイムアウトなし（無限起床待ち）となります。

戻り値

self を返します。

---

EV3RT::Task#delay(dlytim) => self

TOPPERS/EV3RT の dly_tsk を呼び出して、指定した時間、自タスクを遅延させます。
dly_tsk の仕様は こちら を参考にしてください。

引数

引数	概要	備考
dlytim	遅延時間 [ミリ秒]

戻り値

self を返します。

---

EV3RT::Task#wakeup(tskid) => self

TOPPERS/EV3RT の wup_tsk を呼び出して、指定したタスクを起床させます。
wup_tsk の仕様は こちら を参考にしてください。

引数

引数	概要	備考
tskid	起床させるタスクのID番号

戻り値

self を返します。

---

EV3RT::Task#active(tskid) => self

TOPPERS/EV3RT の act_tsk を呼び出して、指定したタスクを起動します。

引数

引数	概要	備考
tskid	起動するタスクのID番号

戻り値

self を返します。

---

EV3RT::Task#exit => self

TOPPERS/EV3RT の ext_tsk を呼び出して、自タスクを終了します。

引数

なし

戻り値

self を返します。

---

EV3RT::Task#start_cyclic(cycid) => self

TOPPERS/EV3RT の sta_cyc を呼び出して、周期ハンドラを動作開始します。

引数

引数	概要	備考
cycid	動作開始する周期ハンドラのID番号

戻り値

self を返します。

---

EV3RT::Task#stop_cyclic(cycid) => self

TOPPERS/EV3RT の stp_cyc を呼び出して、周期ハンドラを停止します。

引数

引数	概要	備考
cycid	停止する周期ハンドラのID番号

戻り値

self を返します。

---

使用例

n = 1

loop {
  # RGB色成分値をログに出力する
  log("n:#{n}\n")
  n += 1

  EV3RT::Task.delay(1000) # 1秒待つ
}